内浮顶储油罐清洗机器人研究现状与发展

更新时间:2020-04-11 09:14

  内浮顶储油罐清洗机器人研究现状与发展_机械/仪表_工程科技_专业资料。第3 4 卷第 1 0 期 ( 2 0 1 5 . 】 0 )( 行业论 坛 ) 内浮 顶储 油 罐 清 洗 机 器 人研 究现 状 与发 展 郑 霄峰 代 峰 燕 ’ 李冬 冬 ’

  第3 4 卷第 1 0 期 ( 2 0 1 5 . 】 0 )( 行业论 坛 ) 内浮 顶储 油 罐 清 洗 机 器 人研 究现 状 与发 展 郑 霄峰 代 峰 燕 ’ 李冬 冬 ’ 陈家庆 1 北京 石油 化工学 院 能源工 程 先进连 接技 术北 京市 高等 学校 工程 研究 中心 2北 京 石油化 工学 院 摘 要 :根 据 内浮顶 储 油罐 清洗 机 器人 的作 业环 境 和功 能要 求 ,对 国 内外 内浮顶储 油罐 清 洗 机 器人 的研 究现 状 进行 了综 合 分析 。储 油罐 清 洗机 器人 结构 形 式设 计 包括 移 动机 构 分析 、进罐 结 构 分析 和 清 洗装 置 分析 ;控 制 系统 包括 通 讯 方 式分 析 、控 制 方 式分 析 、路 径规 划分析 和 控 制 策略 研 究 等 。对 比 国外 N E S L 、L  ̄ n d a r y 等公 司主 要 产 品 的性 能 ,国 内相 关 产 品 防爆 设计 经验 不 足 ,没 有 配套脐 带缆 ,机 器人 收赦 缆 控 制 和远 程 无人 控 制 缺 少理论 分 析 和 实验 验证 ,行走 性 能 与清 洗 效 率有 待 改进 与优 化 。对 于 内浮 顶储 油罐 清 洗机 器人 而言 ,安 全 环保 、高 效 率 、低 成 本 将 成 为 未来的发 展趋 势 。 关键 词 :内浮顶 储油 罐 ;储油 罐清 洗 ;机器 人 ;控制 系统 ;防爆设计 d o i : 1 0 . 3 9 6 9/ . i s s n. 1 0 06 -6 8 96 . 2 0 1 5. 1 0. 0 02 根 据 国家 规定 ,原 油及 成 品油储 罐 大修 间 隔期 磁 信 号则 容易 受到 罐体 钢质 结构 的干 扰 。罐 内充满 油气 ,根据 国家标 准 G B 5 O 0 5 8 —2 0 1 4 对爆 炸性 危 险 场所 的定 义 和划 分 ,罐 内区域 属 于 0区 ( 置入 惰性 限为 5 ~ 7 年 ,在 检修 或更 换 油 品之 前必 须 清洗 ;我 国石 化 行 业 一般 规 定 ( Q / S H 0 3 9 — 0 1 3 —1 9 8 8 )成 品 油储 罐 每 3 ~5 年 应 清洗 检 修 一 次 ,因此 ,需 要 定 期 对沉 积 在罐 内的油 泥进行 清 理和 回收 。储 油罐 清 洗技术 先 后经 历 了人 工清洗 和 机械 清洗 阶段 ,随着 气体 可 适 当降低 ) ,罐 外 区域 根 据 现 场情 况 可 划 分 为1 区 、2 区或安 全 区 。 针对 储油 罐清 洗机 器人 的作 业 环境 ,提 出 了如 下功 能要 求 : 人们 对储 油罐 清洗 作业 安全 、效率 、成 本 、环保 要 求 的不 断 提 高 ,储 罐清 洗机 器人 技术 作 为一 种无 需 人员 进罐 的清洗 技 术得 到 了 国 内外越 来 越 多 的 关注 。 ( 1 )机械 结构 简单 紧凑 ,能 对 照 明摄 像设 备进 行保 护 和清洁 ,可 组装 不 同清洗 模块 ,行 走 牵 引力 大 ,承 载能力 强 ,携带 油 泥少 ,清 洗效 率高 ,具 备 1 作 业环 境 和 功 能要 求 早 期 储 油 罐 清 洗 机 器 人 的研 究 主要 针 对 原 油 罐 ,储油 罐 的结 构也 较简 单 ;随着 《 储 油库 大 气污 染物 排 放 标 准 ( G B 2 0 9 5 O 一2 O 0 7 )》等 国家标 准 的 出台实施 ,为减少 蒸 发损 耗 和大气 污染 问题 ,内浮 顶储 油罐 在 各种 油库 中应 用 日益广 泛 。根 据 国家标 准 G B 5 0 3 4 1 —2 0 ¨ 。 3和 行 业 标 准 S H 3 0 4 6 —1 9 9 2规 抗静 电 、防碰撞 、耐腐蚀 和 防沉 陷能力 。 ( 2 ) 能 实 时 监 控 工 作 环 境 ,实 时 定 位 、预 定 轨 迹跟 踪 、 自主避 障。 ( 3 )最 大 行 驶 速度 O . 1 5 m / s ,转 弯半 径 不 大 于 1 m, 爬 行 坡 度 不 小 于 2 0 。 , 行 进 深 度 不 小 于 1 0 m。 ( 4 )采用 防爆 工艺 设计 和制 造 。 定 ,内浮顶 储 油罐 罐 壁 至少 开有 1 个 钢 质人 孔 ,罐 壁 人孔 直 径 不 小 于 D N 5 0 0, 中 心 高 度 介 于 6 5 0 — 9 1 5 mm; 内浮 顶 储 油 罐 的 浮盘 在 罐 内成 品油 排 尽 之 后 由 底 部 的 众 多 支 柱 支 撑 ,浮 盘 高 度 不 低 于 1 8 0 0 mm,浮 盘 支 柱 间 隔 在 1 0 0 0 mm左 右 ,浮 盘 和 支柱 大多 为铝 质结 构 ,强度 较低 易 发生 变形 ;此 外 罐 底 还 存 在 进 出 油 管 、扩 散 管 、量 油 管 、加 热 器 、胀 油管 等 附件 。作业 时罐 内充 满 了水 雾 ,视线 结构 形 式设 计 2 . 1 油 罐 清 洗 机 器 人 移 动 机 构 研 究 油罐 清洗 机器 人按 移 动机构 的形 式 可 以分为 吸 附式 、车轮式 和 履带 式 。吸 附式 移 动机 构 的优点 在 于 能在 罐壁 行走 ,适 应地 形能 力强 ,还 可兼 备油 罐 检 测 、维 修 、喷漆 的功 能 ,是 一 种 多用 途 机器 人 。 李 春香 等根 据油 罐 清 洗 的工 艺 流 程 ,提 出了一 种 如图 1 所 示 用 于油罐 清 洗 的壁 虎 式移 动 机构 ,该机 昏暗模糊 ,图像定 位 传感 器不 能正 常 发挥 作用 ,电 构 具 有贴 附 和移 动 功 能 。上 海 交 通大 学开 发 了一 基金论文:2 0 1 4 年度北京市属高等学校 “ 长 城 学 者 ”培 养 计 划 资 助 项 目 ( c I T & T C D 2 0 1 5 0 3 1 7 ) 。 一 4一 油 气 田地 面工程 ( h t t p: // www . y qt dm g c. c or n) 第3 4 卷第 1 0 期 ( 2 0 1 5 . 1 0 )( 行业论 坛 ) 产 品 匮乏 和价格 昂贵 ,且 由于 国 内外 内浮顶储 油 罐 对 于 我 国 内浮 顶 储 油罐 清 洗 机 器 人研 发 而 言 , 结 构 不 尽 相 同 ,国外诸 如 N E S L 等 公 司开 发 的远 程 遥 控 清洗 小 车 、意 大 利 G e r o t t o F e d e r i c o 公 司研 发 的 L o m b r i c o 微 型 抽 吸 挖 掘 机 、L a n d a r y 服 务 公 司 开 发 仍有 一 些亟 待解 决 的难题 : ( 1 ) 防爆设 计 。避 免发 生静 电集 聚 ,避免 产 生 碰撞 火 花 ,机 器人 进罐 应有 引 导机制 ,防止 与人 孔 的遥 控 自动 小 车等 均 采 用 了液 压 驱 动 、有 线 通 讯 、 遥 控 控 制 的 方 式 。 机 器 人 携 带 作 业 时 ,携 带 C C D 碰 撞 ,机 器人 进入 危 险区域 内携 带 的 电气设备 需 要 达 到相 应 的 防爆 等 级 ,电气 连 接符合 防爆型 式 的要 摄 像 头 、L E D照 明灯 、可燃 气体 传感 器 和 氧气传 感 器 。操 作 人员 在位 于 安全 区域 的控 制室 内通过 车载 摄 像 头来 监视 机器 人行 进状 态 和清 洗效 果 ;通 过在 人孔 或者 浮 盘加装 全 局摄 像头 来 观察机 器 人在 罐 内 求 ,减 少 电气使 用并 尽量 避 免 中间接 线 )脐 带缆 的设计 及 收放缆 控制 。机器人 拖 拽 的脐 带 缆 需 要 具 备 耐 磨 、耐 疲 劳 、耐 腐 蚀 、防 静 电 、抗 拉 的特 点 ;同时脐 带缆 的收 放要 匹配 机器 人 的控 制 ,机器 人行 走 过程 中应 当避 免摩 擦 、碾压 和 缠 绕脐 带 缆 。 位置 ,以及 确定 清洗 区域 ;通 过 可燃气 体 传感 器 和 氧气 传感 器来 实 时检 测罐 内油 气 与氧气 浓 度 ,确保 作业 安全 。 ( 3 )远程 无人 控制 。实现 机器 人作 业工 况 的实 时监控 、故 障诊断 和抗 干扰 通 信 ,合 理 地规 划路 径 及 可靠 地 自主 避障 。 ( 4 )行 走性 能 与清 洗效 率 。行走 装置 具备 对 复 杂 地形 的适应 能力 ,实 现底 泥 高效清 洗及 清洗 机 构 参 数 的优 化 。 参 考 文 献 【 1 】 李春香 , 何宏鹰 , 钟碧 良.油罐清洗 系统移动机 构的研究 [ J 】 _ 石油化工高等学校学报 , 2 0 0 6 ,1 9( 2 ) :6 4 — 6 6 + 8 8 . 国内邓 三鹏 等” 研 制油 泥清 理机 器 人 ,可 依 据 图像 采集 及 显示装 置 显示 的情 况 手动操 纵 机器 人行 走 、清理 工作 ,或者 使其 按照 设定 的程 序 行走 并进 行 自动 清理 。周利 坤 等 。 研 制 的全方 位 移动 清洗 机 器人 包括 通 讯传 感单 元 、控制 单元 和 供 电单元 ,通 讯传 感 单 元 能 检测 周 围环 境 和机 器 人 的各 种 信 息 , 并反 馈 给远 程控 制单 元 ;控制 单元 包 括 了人工 控 制 模块 和智 能控 制模 块 。 随 着 防爆 技 术 的 不 断 发 展 ,大 量 防 爆 产 品 出 现 ,可供 机 器人选 择 的各 类 电气设 备逐 渐 增多 ,使 先进 控制 理论 与技 术 、计 算机 技术 在储 油 罐清 洗机 器人 控制 系统 上 的应 用成 为可 能 。我 国在储 油 罐清 洗机 器人 控 制方 面开 展 了路径 规 划和行 走 控制 策 略 等研 究 ,提 出 了全覆 盖遍 历路 径规 划方 法 及评 价指 标 与 基于 P L C的 电液闭环 控 制策 略“ ” 。 [ 2 ] 闻 靖 . 罐 壁爬 行 机 器 人 本 体 设 计 及 其 特 性 研 究 [ D 】 . 上 海 :上 海 交 通 大 学 ,2 0 1 1 :1 5 — 2 3 . [ 3 ] 李 悦 , 周 利坤 . 油 罐清 洗 机器 人 全 方位 移 动机 构 的设 计 与 分析 【 J 1 . 机 械 设 计 与 制 造 ,2 0 1 3( 1 1 ) :7 3 — 7 5 . 【 4 1 王霞.污水沉 降罐在线清洗装 置结构开发[ DI , 北 京 :中 国 石 油 大 学 ,2 0 1 1 :1 3 — 2 O . [ 5 ]B r o w n J .A v a c u u m t a n k e r f o r c l e a n i n g s t o r a g e t a n k s [ J ] .P r o c e s s E n g i n e e r i n g ,1 9 8 9 ,7 0( 1 1 ) :3 3 . [ 6 1 P e t r o l e u m F e r me n t . Cl e a ni ng s l u d g e f r o m o i l s t o r a g e t a n k —u s i n g e n - 4 总 结 与展 望 国外 早 在 1 9 8 6 就 开 始 了相 关 研 究 , 目前 已经 有 类 型众 多 的适用 于 内浮顶 储 油罐 清洗 机器 人投 入 t i r e l y h y d r a u l i c v e h i c l e t o f l u i d i z e s l u d g e a n d j e t r e s u l t a n t mi x : 4 77 0 7 1 1 【 P ] .1 9 88 - 0 9 -1 3. [ 7 ]Of f s h o r e Cl e a ni n g S y s t e ms . Of fs h o r e c l e a n i n g s y s t e ms c o mp a n y p r o — f i l e [ E B / O L ] .( 2 0 1 3 — 0 2 )[ 2 0 1 5 — 0 6 ] .h t t p :/ / o f s h o r e c l e a n i n g s y s - t e ms . c o mi t h o s t . n e t / w p —c 0 nt e n t / u p 1 0 a d s , 2 O1 3 / O 7 / OCS —Co mp a n y — B r o c h u r e 一2 0 1 3 . p d f . 使 用 ,许 多提 供优 质储 油罐 清洗 服 务 的公 司基 于机 器人 技术 设计 了先 进 的非人 员 进罐 清洗 系 统 ,并 在 实践 中取 得 了 良好 的效 果 。 由于 国外在 内浮顶 储 油 罐结 构 ( 国外没 有 浮盘支 柱 ) 以及 对 作业 管理 要 求 ( 国外 通 过 置 人 惰性 气 体 能够 保 证 罐 内为 1 区) 上 与 国 内存 在着 差 异 ,国内机器 人作 业 环境 相对 来 [ 8 ]Ke n n e t h C L a n d r y, Bo r g P a u 1 . Ta n k c l e a n i n g s y s t e m u s i n g r e mo t e - l y c o n t r o l l e d r o b o t i c v e hi c l e :5 5 61 8 8 3 [ P] . 1 9 9 6 -1 0 -0 8 . [ 9 】Hy d r o v a c i n d u s t r i a l& p e t r o l e u m S e r v . ( Oi l s t o r a g e) t a n k c l e a n i n g ma d e e a s y wi t h q u i c k a s s e mb l y u n i t [ J ] . C h e m E n g ( R u g b y ), 1 9 8 6 ,4 3 1( 1 2 ) :3 4 . [ 1 O 1 T r a d e b e . Hy d r 0 d 0 z e r [ E B , OL 】 .( 2 0 1 2 -0 4 )[ 2 0 1 5 - 0 6 1 .h t t p :/ / WWW. t r a d e b e r e in f e r y s e r v i c e s . c O m/ e q ui pme n t , h y d r 0 d 0 z e r , . 说更 为 苛刻 ,虽 然 国 内在储 油罐 清洗 机 器人 领域 开 展 的相关 研 究取 得 了一定 进 展 ,提 出 了一些行 走 和 控制 方 案并 研制 出了相 关样 机 ,但是 尚没有适 合 于 【 l 1 ] 邓三鹏 ,李 充宁 ,张兴会 ,等.储油罐 油泥 清理机器人[ J 】 .油 气 田地 面 工 程 ,2 0 1 1 ,3 0( 4 ) :1 0 0 一 1 0 1 . [ 1 2 1 No n En t r y S y s t e ms L t d. Th e a l l n e w NES L s u p e r i o r 【 E B/ OL 】 . 内浮顶储 油罐 的相 关产 品在 商业 中应 用 。机 器人 清 洗 与 行 走 装 置 对 罐 内复 杂 环 境 的适 应 性 、清 洗 效 ( 2 0 1 4 —0 7 )[ 2 0 1 5 -0 6 ] .h t t p:/ / w w w. n o n e n t r y .c o .u k / Ma n — wa y — — Ca n no n . h t m. 果 、控 制性 能 、安 全保 障与 经济 效益 等 问题 还有 待 进 一步 深 入研究 。总体来 说 ,储 油罐 清洗 机 器人 技 术在 国内处 于研究 探 索 阶段 。 [ 1 3 】 Ke n n e t h C h a r l e s L a n d r y , Ar n o l d Ke r mi t Ra y .T a n k c l e a n i n g s y s - t e mu s i n g c o l l a p s i b l e r o b o t i c t a n k e n t r y v e h i c l e: 5 6 4 0 98 2 [ P ] . 1 9 9 7 — 0 6 — 2 4 . ( 下转 第 1 4 页) 油气 田地 面工 程 ( h t t p : / / w ww. y q t d mg c . c o m) 一 一 3 4 卷第 1 0 期 ( 2 0 1 5 . 1 0 ) 行业论 坛) 布 。本 文对 5 0 、3 0。 C 温 度 条 件 下 生成 的沉 积 物 碳 数 分布 进行 了分析 。从 图 6中可 以看 出 ,当乳 状 液 含水 率 大于 3 0 %时 ,分 子扩 散作 用 大大 减弱 ,可 以 《喇如求 悯 参考 文献 [ 1 ] Co u t o G H, Ch e n H , De l l e c a s e E, e t a 1 . An i n v e s t i g a t i o n o f t wo — p h a s e o i l / wa t e r p a r a fi n d e p o s i t i o n[ J ] .S P E P r o d u c t i o n& Op e r a t i o n s . 2 0 0 8. 2 3 ( 1 ): 4 9 — 5 5 . 【 2 ]Z h a ng Y, Go n g J, Re n Y F. Ef f e c t o f e mul s i o n c h a r a c t e r i s t i c s o n wa x d e p o s i t i o n f r o m wa t e r — — i n — — wa x y c r u d e o i l e mu l s i o n s u n d e r s t a t i c 看 到 随油包 水乳 状液 含水 率 的增加 ,沉 积 物重组 分 的 含 量 逐 渐 减 少 ,而 轻 组 分 的 含 量 却 有 上 升 的趋 势 。这 是 因 为 ,含 水 率 3 0 % 的 乳 状 液 倾 点 为 c o o l i n g c o n d i t i o n s [ J ] . En e r g y& F u e l s ,2 01 0 ,2 4( 2 ) :l 1 4 6 —1 1 5 5 . 2 9 0 C,而实 验设 定 的冷 浴 温 控温 度 为 3 0。 C,随着 乳 状 液 倾 点逐 渐 增 加并 接 近 冷浴 温 控 的设 定 温 度 , 胶 凝 在沉 积层 形成 中发挥 的作 用逐 渐显 著 。 2 . 4 2 . 2 2 . 0 1 . 8 1 。 6 [ 3 ] 王 鹏 宇 ,姚 海 元 ,宫 敬 , 等 . 油 包 水 型 乳 状 液 蜡 沉 积 冷 指 实 验 研究[ J ] . 中 国海 上 油 气 ,2 0 1 4 ,2 6( 1 ) :1 1 4 — 1 1 7 . 【 4 ]Hs u J J C, S a n t a ma r i a M M , Br u ba k e r J P. W a x d e p o s i t i o n o f wa x y l i v e c r u d e u n d e r t u r b u l e n t f l o w c 0 n d | f i o n s 【 C】 , , _ r h e 6 9 t h An n u a l Te c h n i c a l Co n f e r e n c e a n d Ex h i bi t i o n. Ne w Or l e a n s LA, 1 9 9 4 . 【 5】 Hs u J J C, El p h i n g s t o n e G M ,Gr e e n h i l l K LM o d e l i n g o f mu l t i p h a s e w a x d e p o s i t i o n [ J ] .J o u r n a l o f En e r g y Re s o u r c e s T e c h n o l o g y .1 9 9 9, 1 2 1 ( 1) :8 1 -8 5. [ 6 ]Ga o C. I n v e s t i g a t i o n o f l o n g t e r m p a r a f f i n d e p o s i t i o n b e h a v i o r f o r S o u t h Pe l t o o i l [ D] . Uni v e r s i t y o f T u l s a ,2 0 0 3 . [ 7 ]B r u n o A, S a r i c a C, C he n H. Pa r a f f i n de p o s i t i o n d u r i n g t h e f l o w o f 1 . 4 1 . 2 1 . 0 0 . 8 o . 6 w a t e r i n —o i l a n d o i l -i n - w a t e r d i s p e r s i o n s i n p i p e s [ C ] / / S P E A n n u a l Te c h n i c a l Co n f e r e n c e a n d Ex hi b i t i o n . De n v e r :S PE,2 0 0 8 :1 1 4 7 4 7 一 M S. o . 4 0 . 2 [ 8 ]S e r g i o N . Ex p e r i me n t a l s t u d y o f o i l / wa t e r f l o wwi t h p a r a fi n p r e c i p i t a t i o n i n s u b s e a pi p e I i n e s 【 C ] / , S PE An n u a l Te c hn i c a l 0l Z 16 C2 0 C 24 C 28 C3 2 0 . 0 Co n f e r e n c e a n d Ex h i b i t i o n . Ana h e i m: S PE. 2 0 0 7: 1 l O 81 O —MS. 碳数 【 9 ]Vi s i n t i n R F G,L o c k h a r t T P, La p a s i n R, e t a 1 .S t r u c t u r e o f wa x y c r u d e o i l e mu l s i o n g e l s [ J ] . J o u r n a l o f No n -Ne wt o n i a n F l u i d Me — c ha n i c s ,2 0 0 8, 1 4 9( 1 ): 3 4 —3 9 . 图 6 不 同含 水 率 乳状 液 蜡 沉 积 物 碳 数 分 布 ( 5 0 、3 0℃ ) 3 结 论 与建 议 实验 验证 了胶 凝作 用 在油包 水 型乳状 液 蜡沉 积 过程 中的重要 作 用 ,发现 了蜡 沉 积厚度 随 乳状 液含 [ 1 0 】 De Ol i v e i r a M C K , Ca r v a l h o R M , Ca r v a l h o A B, e t a 1 . Wa x y c r u d e o i l e mu l s i o n g e l :i mp a c t o n f l o w a s s u r a n c e [ J  ̄ En e r g y & Fu e l s . 2 0 0 9, 2 4 ( 4): 2 2 8 7 —2 2 9 3 [ 1 1 ]S i n g h P,Ve n k a t e s a n R, F o g l e r H S ,e t a 1 . M0 r p h 0 l 0 g i c a l e v o l u t i o n o f t hi c k wa x d e p o s i t s d u r i n g a g i n g [ J ] . AI C h E J o u r n a l ,2 0 0 1, 4 7 ( 1 ): 6 —1 8 . 水率 的增 加存 在 由减 小转 为增 加 的趋势 ,阐 明了油 包水 型乳 状 液蜡 沉积 机理 是分 子扩 散 和胶凝 两 者共 同作 用 的结果 。 由此 提 出 ,今 后应 侧重 于 建立综 合 考 虑分 子扩 散 和胶凝 的新 型蜡 沉 积机 理模 型 ,从 而 在 油 田生产 后期 产 出水增 加情 况 下 ,提高 对集 输管 [ 第一作 者简 介] 杨 居衡 : 中国石 油 大学 ( 北京 )博 士 在读 ,从 事 多相 流蜡 沉积 模型 研 究。 1 5 8 0 1 2 5 2 3 4 8、 1 5 8 0 1 2 5 2 3 4 8 @1 2 6 . c o m 收 稿 日期 ( 栏 目主 持 机 械设 计 与制 造 ,2 0 1 4( 7 ) 纪 嫦杰 ) 1 7 5 -I 7 8 . 道 油包 水乳 状液 蜡沉 积 预测 的准 确性 ,这 对确保 油 田安 全 生产具 有 重要 意义 。 ( 上接 第 7 页) [ 1 4 ] N o n E n t r y S y s t e ms L t d .N E S C O MB I 3 i n 1 U n i t [ E B / OL ] .( 2 0 1 3 — 0 5) [ 2 0 1 5 —0 6 ] . h t t p: / / w ww. n o ne n t r y s y s t e ms . c o n/ r b r o c h u r e s / c o mb i . p d f . 2 o 1 5 — 0 3 — 2 5 【 2 O ] 邓 三 鹏 ,刘 刚 ,吴 立 国 ,等 基 于 P L C的储 油 罐 清 理 机 器 人 液 压 系 统设 计 [ J 1 .液 压 与 气 动 ,2 0 1 3 ,( 3 ) :3 5 — 3 7 . 【 2 1 ] 李 悦 ,周 利 坤 ,冯 建 伟 ,等 . 基 于 P L C 与 电 液伺 服 的 油罐 清洗 机器人控制系统设计[ J ] l机 床 与 液 压 ,2 0 1 4 ,4 2( 9 ) :3 7 — 4 O . [ 2 2 ] 石 熠 ,陈 家 庆 ,刘 美 丽 ,等 . 大 型 立 式 储 油 罐机 械 清洗 技 术 及 f 1 5 ]En v i r o —F o r c e P t e L t d . No ma n e n t r y t a n k c l e a n i n g t r a c k p u mp [ EB/ O L ] . ( 2 0 0 9 —0 3 ) [ 2 0 1 5 —0 6 1 . h t t p :/ / w w w. e n v i r o f o r c e . c o n/ r d o wn l o a d / No Ma nE n t r y T a n k Cl e a n i n g Tr a c k P u mp . p d f . 其工程应用进展【 J 】 .油 气 储 运 ,2 0 1 5 ,3 4( 2 ) :1 2 9 — 1 3 3 . f 1 6 1 Ge r o t t o F e d e r i c o S R 『 . Mi _ n i e x e a v a t o r L0MBRI CO ATEX f o r n o ma n r i s k[ EB / OI 1 .( 2 01 4 —0 7) [ 2 0 1 5 —0 6 1 h t t p: I l www. g e r o t t o . i t , p0 r t a l s , 0 几 OMBRI CO ATEX. p d f . — [ 第 一 作 者 简 介] 郑 霄峰 :在 读 硕 士研 究 生 ,2 0 1 3 年毕 业 于华 北水 利水 电 大学机 械 学院 ,从 事 光 电检 测 与机 器人 技 术研 究 工作 。 1 3 1 4 6 0 8 2 4 1 8、z h e n g l 1 0 9 8 9 3 8 @f o x ma i l . c o m 收稿 F J 期 2 0 1 5 一 O 3 一 O 4 【 1 7 】 邓 三鹏 ,李 充 宁 ,王 创 荣 ,等 . 基 于 P L C的 储 油 罐 清 理 机 器 人 自动 控 制 系 统 :1 0 1 9 8 9 0 7 8 [ P 1 .2 0 1 卜O 3 — 2 3 . 【 1 8 ] 周 利 坤 , 战 仁 军 ,李 悦 . 一 种 油罐 清洗 机 器人 :1 0 2 7 6 4 7 5 0 [ P ] . 2 0 1 2 -1 1 - 0 7. [ 1 9 ] 周利坤 ,李悦.油罐 清洗机器人全 覆盖遍历 路径规划方 法_ J 1 l ( 栏 目主持 纪嫦 杰 ) 一 1 4一 油气 田地 面工程 ( h t t p: // www . y qt dm g c. t om )

 
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